Trước khi nó được chụp ảnh thì sự tồn tại của một vệ tinh ở vị trí của Daphnis đã được suy ra từ những vết gợn trọng lực quan sát được ở rìa ngoài của Khoang hở Keeler.

Daphnis bị phân giải thành một cái đĩa lần đàu tiên trong bức ảnh do tàu vũ trụ Cassini chụp vào năm 2005. Các làn sóng trọng lực ở rìa của các vành đai, trước đó đã giúp suy ra sự hiện diện của vệ tinh, thì có thể thấy được một cách rõ nét.[6]

Daphnis được khám phá ra bởi Cassini Imaging Science Team vào ngày 6 tháng 5 năm 2005.[3] Các bức ảnh khám phá được chụp bởi tàu vũ trụ Cassini hơn 16 phút vào ngày 1 tháng 5 năm 2005, từ một time-lapse sequence of 0.180 second narrow-angle-camera exposures của Vành A. Vệ tinh này sau đó được tìm thấy trong 32 bức ảnh pha thấp chụp Vành F vào ngày 13 tháng 4 năm 2005 (trong khoảng thời gian 18 phút) và một lần nữa trong hai bức ảnh pha thấp độ phân giải cao (3.54 km/pixel) chụp vào ngày 2 tháng 5 năm 2005, khi cái đĩa 7 km của nó bị phân giải.